Король считался верховным сеньором (или сюзереном) всех военных, но подвассалы большей частью признавали только своих ближних сеньоров, которым служили. Сеньор и вассал были связаны взаимные уговором; сеньор передавал вассалу владение при посредстве особого обряда (инвеституры), вручал копье с флагом, кольцо или перчатку.

Само владение, передаваемое вассалу, называлось сначала бенефицием, а с X в.— феодом (по-латыни "feudum", по-французски "fief, в Германии употреблялось слово "Lehn" — «лен», что значит «награда»). Вассал клялся в верности (foi) сеньору, положив руку на Евангелие или ковчег с мощами, и объявлял себя подчиненным, или «человеком», сеньора (horn mage).

Вассал нес двоякую службу: военную и судебную. Первая состояла в защите крепостей и участии в набегах; но вассал был обязан служить лишь сорок дней и не дальше пределов известного округа; он мог отказаться от похода сверх этого срока и вне этих границ, или иначе сеньор должен был особо оплатить его службу. Вторая состояла в том, что вассал должен был являться ко двору сеньора, в его курию к трем большим праздникам, Рождеству, Пасхе и Троице, и участвовать в суде, который творил сеньор.

Вассал обязан был принимать у себя сеньора, когда тот совершал объезд или охотился. Он должен был помогать сеньору денежными суммами, которые и собирал с подчиненных крестьян в тех случаях, когда сеньор находился в плену и его нужно было выкупить, затем когда сеньор выдавал замуж дочь или посвящал сына в воины.

В случае смерти вассала сеньор брал взнос с его наследника или с другого лица, кому решил передать феод. От слова «феод» ученые в новое время образовали название феодализм, которым стали обозначать управление XI—XV вв. (1000— 1500 гг. по P. X.).