От непрерывного военного положения в западноевропейских странах получилось особое устройство управления. Общество разделилось на духовенство, военный класс и простой люд (т. е. земледельцев и ремесленников). Духовенство по своему владению было близко к военным и набиралось из их среды. По взглядам того времени, военные резко отличались от «работников»; они не участвовали в промышленном деле, а трудящиеся, в свою очередь, должны были оставаться «безоружной толпой».
Военный класс распадался на несколько разрядов, отличавшихся между собою по богатству и силе.

Выше всего стояли большие сеньоры (графы, герцоги), которых можно было бы назвать князьями. Во Франции в X и XI вв. они вели самостоятельные войны, чеканили монету, держали верховный суд, как государи. Области сеньоров разделялись на округа, розданные главнейшим их вассалам, которые назывались во Франции бароны, в Англии — лорды, в Италии — капитаны. Они владели несколькими замками и на войну могли привести отряд воинов.

Третий разряд составляли мелкие вассалы или подвассалы (vavasseurs), получившие пожалование от князей или от баронов. Подвассал нес личную службу, являлся на войну или один (воин с одним щитом), или в сопровождении немногих слуг (оруженосцев). Служба этих воинов всегда была конная, отсюда их общее имя — рыцари («рыцарь» — от немецкого "Ritter", по-французски "chevalier", по-английски "knight", т. е. слуга).

Главное, что отличало настоящего рыцаря,— это полное вооружение, т. е., помимо длинного копья и щита, металлический шлем и кольчуга (длинная рубашка из проволок, с тесно насаженными на них металлическими кольцами). Такие тяжеловооруженные рыцари были страшной военной силой в XI в. В походе Вильгельма Завоевателя они дали перевес норманнам и французам над англосаксами, которые еще не успели перейти к этому вооружению.